ZH1000A GNSS/INS組合導航系統
1.簡介
ZH1000A GNSS/INS組合導航系列產品是基于高性能的微慣性器件和高性能衛星接收模塊構成的組合導航產品。該系列產品由微慣性測量單元（MIMU）、衛星接收模塊、數據采集及導航解算板、電源模塊等組成，通過一體化加固設計，產品滿足高可靠性和高動態適應性要求。其中微慣性測量單元（MIMU）由三個硅微MEMS陀螺、三個MEMS加速度計，溫度傳感器，可以完成角速度、加速度、溫度的測量，以滿足產品慣性單元的測量和解算要求，衛星接收模塊可以同時接收北斗、GPS、GLONASS導航衛星信號，提供高可靠性、高精度的三維姿態、位置、速度及時間信息。
采用優化的組合濾波算法，融合了慣性導航與衛星導航兩者的優點，系統可提供連續可靠的姿態、速度、位置、時間等導航信息的輸出，同時也提供慣性測量單元的原始數據（三軸角速率、三軸加速度）信息。
2．特點
高性能MEMS慣性測量和衛星接收模塊；
高可靠嵌入式組合導航計算機；
優化的組合導航濾波算法；
可靠性高、抗沖擊能力強、環境適應性強；
可提供連續的航姿、速度、位置、時間等導航信息。
3.性能指標
表1 技術指標
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指標名稱
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參 數
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單位
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航向角范圍
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0~360
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°
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滾動角范圍
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± 180
|
°
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俯仰角范圍
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±90
|
°
|
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|
航向角精度
|
0.5
|
°
|
|
|
動態俯仰、滾動角精度
|
0.5
|
°
|
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靜態俯仰、滾動角精度
|
0.2
|
°
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姿態角分辨率
|
0.05
|
°
|
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位置精度
|
2
|
m
|
|
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速度精度
|
0.02
|
m/s
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輸出數據格式
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自定義數據格式，標準NMEA-0183 , CMR/CMR+, RTCM2.3,RTCM3.2
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更新率
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100（可定義）
|
Hz
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通訊接口
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RS232
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衛
星
接
收
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衛星信號跟蹤
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北斗 B1，GPS L1 ，GLonASS L1，Galileo E1 E5b；SBAS，QZSS
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衛星定位精度指標
|
2
|
m
|
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|
衛星授時精度
|
20
|
ns
|
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|
速度精度
|
0.01
|
m/s
|
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衛星接收更新率
|
5
|
Hz
|
|
|
陀
螺
儀
|
測量范圍
|
± 300
|
°/s
|
|
分辨率
|
0.007
|
°/s
|
|
|
帶寬
|
300
|
Hz
|
|
|
短期零偏穩定性
|
2
|
°/h
|
|
|
隨機游走
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0.4
|
°/√Hz
|
|
|
非線性
|
0.1
|
%
|
|
|
非正交度
|
<0.5
|
degree
|
|
|
加
速
度
計
|
測量范圍
|
± 6
|
g
|
|
分辨率
|
0.029
|
mg
|
|
|
帶寬
|
300
|
Hz
|
|
|
綜合噪聲
|
2
|
mg
|
|
|
噪聲密度
|
0.27
|
mg/√Hz
|
|
|
非線性
|
0.5
|
%
|
|
|
非正交度
|
<0.5
|
degree
|
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表2 電氣特性
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電氣特性
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最小
|
典型
|
最大
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單位
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|
供電電壓
|
8
|
12
|
32
|
V
|
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供電電流
|
60
|
100
|
120
|
mA
|
|
功耗
|
<600
|
mW
|
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表3 物理特性
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物理特性
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參 數
|
單 位
|
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|
尺寸
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72x72x45(長x寬x高)
|
mm
|
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重量
|
140
|
gram
|
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規定溫度
|
+25
|
ºC
|
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工作溫度范圍
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-40
|
+85
|
ºC
|
|
|
存儲溫度范圍
|
-50
|
+125
|
ºC
|
|
4. 應用
車輛導航定位、艦船導航、航空應用、精密測繪、平臺穩定與控制、人工智能及機器人控制、無人機測控、船舶姿態的動態測量、自動采礦、精準農業和自動耕作、火車和集裝箱測控及跟蹤等，也適合院校、研究單位進行教學和科學研究使用。
5 產品配套1）ZH1000A GNSS/INS組合導航裝置 1只
2）GNSS天線 1只
3）數據電源線 1 條
4）配套軟件及說明書 1 份
6 結構尺寸
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