DZY-02簡介
主要功能描述
DZY-02自動駕駛儀，適用于中小型固定翼、飛艇的自動飛行控制。駕駛儀通過采集GPS、氣壓計、陀螺、加速度計等信息，經過運算和處理，從而實現對副翼、升降、方向、油門、開關傘等舵機的控制，以達到自主飛行。
DZY-02計算控制頻率為50HZ，可實現各舵面的快速響應。駕駛儀支持空中調試，飛行中設定的參數可實時存儲在flash中，方便下次使用，并減少了調試架次。不斷完善的人機交互界面，簡潔明了，方便用戶解讀和操作。
DZY-02具有優秀的預警、報警功能，報警門限可根據實際情況進行設定。駕駛儀引入了飛行搖桿的使用，并實現了與普通遙控器的完美結合。
總之，DZY-02在DZY-01基礎上改進和升級，從性能上、操作上都有不小的提高。
組成、框架
DZY-02采用ARM9+FPGA的處理器核心，控制系統集成了3軸陀螺、3軸加速度計、3軸磁力計、GPS接收機、高度計、空速計等傳感器單元，并實現了8個通道的PWM輸入和8個通道的PWM輸出，以及額外的3個通道PWM輸出，以便任務舵機控制需要。
DZY-02的采集系統，支持3路模擬電壓采集，2路轉速信息采集，1路發動機溫度采集，1路郵箱油量采集，以及5個任務IO口的與擴展應用。
以下為DZY-02系統組成框架圖：
圖1.2.1 DZY-02組成框圖
主要技術指標
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DZY-02 |
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供電電壓： |
6-20VDC |
功耗： |
<3w |
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尺寸（長、寬、高）： |
87*70*48mm |
重量： |
170g |
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IMU使用方式： |
飛控板集成 |
導航方式： |
GPS可擴展北斗、GLONASS、差分GPS； |
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導航精度（偏航距）： |
±2m，無差分，直飛段 |
定高控制精度： |
±2m，直飛段 |
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姿態角動態精度： |
俯仰：±2° 橫滾：±2° |
氣壓精度： |
0.1mbar |
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定位精度： |
2.5m |
GPS更新速率 |
4Hz |
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加速度量程： |
±1.7g/±5g/±18g可選 |
陀螺量程： |
±300°/s |
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姿態角精度： |
靜態：±1° 動態：±2° |
起飛方式： |
自動彈射、劃跑起飛/手動起飛 |
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CPU主頻 |
200M |
控制輸出頻率 |
50Hz |
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舵機控制通道 |
8通 |
可控外設 |
照相機、視頻云臺 |
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發動機檢測 |
轉速、缸溫、郵箱油量 |
電壓檢測 |
0-50V模擬電壓 3路 |
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降落方式 |
手動滑降/自動開傘 |
工作溫度 |
-25°C ~ +65°C |
表1.3.1 DZY-02主要技術指標
技術特性
■主處理器ARM9+FPGA, 具有強大的數據處理能力和可擴展性。
■CPU 主頻200M, 32-bit, 64M RAM, 512K flash, 4個UART口, 2個SPI口, 1個I2C口, 9路PWM輸入/輸出, 24-bit 高精度A/D轉換器。
■采用INS / GPS 捷聯慣導運算法則。
■集成三軸MEMS陀螺、三軸加速度計、三軸磁力計, 融合GPS信息推算AHRS。具有成本低、姿態輸出穩定、動態性能強、靈敏度高等優點.
■采用先進的PID控制技術
飛行器的X、Y、Z軸均采用閉環PID控制，參數調整簡單方便，支持空中調參操作，1到2個架次即可完成。PID參數自動保存在自駕儀的flash內。
■8路PWM輸入/輸出通道
■3 路PWM輸出用于控制任務設備（云臺控制）
■多種傳感器的集成與融合，多路數據采集與監測
■定點、定距拍照，視頻云臺增穩、凝視功能
■自動爬升，自動降高。
■舵面交聯控制功能，升降舵→副翼;方向舵→副翼
■3個RS-232接口
■7種飛行模式:
1) 純遙控模式RC mode
2) 鏈路遙控模式RF-RC mode.上傳頻率25Hz
3) 半自主起飛降落模式SEMI-AUTO takeoff and landing:在起飛降落過程中，自駕儀增穩并設定操作手的可操作范圍，操作手控制飛行器的滾轉與俯仰角。
4) 鏈路半自駕模式RF-SEMI-AUTO mode. 自駕儀增穩并設定操作手的可操作范圍，操作手控制飛行器的滾轉與俯仰角。上傳頻率10Hz
5) 自駕模式
6) 繞點盤旋模式
7) 所點即所到模式，即直接飛到指定航點。支持鼠標設點功能。
■3 路24位A/D轉換，用于電壓監測 2 路頻率計，用于發動機轉速監測
1路油量監測 1路發動機缸溫監測
以上所有監測通道可通過地面站軟件設定報警閥數值
地面控制軟件界面
地面控制軟件有中、英文兩個版本，集成了飛行搖桿控制功能及實時視頻同屏/分屏顯示功能。
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