空中機器人在電力項目中的應用場景
BVE 研發成功第一代騰空展放導引繩系統
長期致力于無人直升機升空平臺研發的北京必威易低空空間技術有限公司2008年初就開展了無人直升機展放引導繩施工工藝及應用研究。同年基于B1-100的無人直升機電力線引導繩展放系統研制成功并初步通過工程試驗驗證。
BVE 無人直升機騰空展放導引繩系統技術難點探索
1. 自主程控飛行模式對架線施工的滿足情況，
2. 負重能力的滿足情況，
3. 飛行精度對架線施工的滿足情況，
4. 輔助視頻系統的實際使用情況和必要性的探討，
5. 定點重物投放技術的驗證，
6. 牽引繩索的張力控制，
7. 張力弧垂控制，
8. 緊急切斷的實現和可靠性驗證以及對飛行姿態的影響
自主飛行下的精確定點投放 牽引繩索張力控制分系統
BVE無人直升機騰空展放導引繩系統原理圖
BVE研發成功第二代無人直升機騰空展放導引繩系統
Bcopter第二代無人直升機電力線展放系統是基于X-copter飛行平臺上完成的，系統自重100公斤，最大載荷30公斤，續航時間90分鐘，有自 主﹑手控﹑輔助三種飛行模式，可根據預先設定的塔位坐標進行自動飛行。飛行定位精確，控制簡便，可實現自動起飛﹑自動著陸﹑自動返航。一次展放直徑2毫米 迪尼瑪繩4千米，適用于架線施工中引導線的騰空展放。
算法： 
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GPS/INS數據融合(擴展卡曼濾波)
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基于H∞理論的魯棒控制器
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手動控制與自動控制無階躍跳變
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自動起飛和著陸
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自適應動態逆控制及變時控制技術
X-copter 型無人直升機平臺基本性能
X-copter 無人直升機電力線展放系統應用場景（1）
X-copter 無人直升機電力線展放系統應用場景（2）
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