五、進行姿態、GPS模態下的激勵，繼續調試

角速度環調好后，開始細調角度環。在調試之前，查看在調試完角速度環的情況下角度環的響應情況，若過沖和震蕩過大，則減小感度值。調試到基本無過沖和震蕩的情況下，在姿態模式下，打桿進行姿態激勵和航向激勵，使姿態角迅速增加到20度左后（電機響應較好的，可以增加到35度左右），然后搖桿回中，觀察姿態在回平過程中有無較大過沖和震蕩；連續打航向舵，觀察航向變化是否跟隨桿量。根據飛行數據和現象，調整角度環參數，調試方法參照第4條。角度環調整到什么情況算完美呢？主要參考：1、沒有惡化原來測量的加速度和角速度噪聲；2、沒有過沖或過沖量很小，無連續震蕩；3、響應時間在100-200ms內。調試到現在，可以有一個很好操作的方法來檢驗電調電機的響應，航向桿左打滿而后迅速右打滿，觀察在各電機進行正反轉操作的過程，響應是否流暢，電機是否會發生過載，當然如若電機電調槳匹配不佳時，建議調低最大航向角速度設定值，而后進行如此暴力的打舵測試。

一般情況下，系統具有嚴重的大慣性非線性特性，電機響應稍慢且不穩定，系統調整的感度值稍小，慣性系數稍大震蕩抑制系數稍大；而電機響應快且穩定，機體重量較小，系統調整的感度值稍大、慣性系數稍小、震蕩抑制系數稍小。

角度環調好后，可進行GPS輔助模式下定點懸停的測試調參。首先查看導航系統解算結果是否正確，主要考慮系統解算的三軸速度（即北向、東向、地向速度）與GPS測量速度對比，兩者是否有較好的擬合度，如若偏差較大可考慮重新在室外校準所有傳感器；還要考慮氣壓高度。測量值、GPS測量高度值、導航解算輸出高度值，同時對比飛行時觀察的高度變化，對比分析這幾者是否有較好的擬合度；如若氣壓計跳變較大，受槳的風場影響較大時，可考慮措施增加機罩等，減弱對氣壓測量的影響。導航數據確認正確后，可進行GPS輔助模式下定點懸停測試，同時觀察機體反應，如若飛機在空中定點效果好，可進行前向、側向、垂向速度飛行激勵，主要觀察飛機在加速減速過程中，飛機姿態是否存在過沖震蕩，航向有無大角度波動變化，而后進行數據分析細調參數。外環調整到什么情況算完美呢？主要參考：1、沒有惡化原來的姿態響應；2、沒有過沖或過沖量很小，無連續震蕩；3、響應時間在500ms內；4、定點懸停時水平誤差在0.3米以內，垂向誤差在0.5米以內；這里需要提到的是，如若角速度環的響應較慢，則適當調整降低系統的最大加速度設定值。如若在推俯仰桿時，飛機前行方向與機頭方向有夾角，則需檢查GPS模塊方向與飛控安裝方向是否與機頭方向平行。

   六、其他功能調試

上述調試完成后，則繼續按照使用說明書，完成其他功能的使用，其中包括GPS輔助起飛和降落、關控返航、農業噴灑作業等。一般情況下，經過上述調試過程后，剛提到的功能無需調試即可使用。

7、另外需注意的地方

如若兩個飛行器機架的重量、尺寸、重量、硬度，電機的功率、扭力、推力，電機的安裝位置、電機的間距，螺旋槳的直徑、螺距、材料，可擁有近似一致的參數來達到飛行器的最佳狀態。

一般農用多旋翼的飛行速度較大時，由于電機和槳的輸出功率與低速時有較大變化，機體的震動情況會發生變化。稍小的多旋翼臨界飛行速度在30m/s左右，稍大的多旋翼臨界飛行速度在20m/s左右，當然該數值對于多旋翼來說也不盡相同，必須具體分析。

一般專為多旋翼飛行器設計的電調，無低壓保護，無過熱保護，但有啟動保護、過負荷保護和油門信號丟失保護。過負荷保護就是當負載突然變得極大時，電調會切斷動力，須油門歸零后才可正常操作，當失步時，電調自動嘗試重新啟動。啟動保護是指當加大油門后兩秒內未能正常啟動，馬達，電調將關閉動力輸出，油門搖桿需再次置于最低點才能啟動。油門信號丟失保護是指當電調檢測到油門遙控信號丟失0.25秒以上即立即關閉輸出，以免因螺旋槳繼續高速轉動而造成更大的損失。

無距科技研發團隊具有十余年無人機開發經驗，他們憑借著扎實的專業知識，豐富的研發經歷，縝密的理性思維，將無人機尖端技術研發作為我們最初的使命。截止至今，成立短短半年的無距科技已經成功發布兩款專為農業無人機打造的飛控產品，電動多旋翼飛控THEONE-A及油電兩用直升機飛控THEONE-AH，上市反響熱列。無距科技精心為每一位客戶進行技術調試與指導，以確保您的無人機安全升空、高效作業，安全返航。同時，感謝每一位支持與信任我們的人，您的關注是無距科技最大的動力！