Simulink對于JointState等變長度的數據處理起來比較麻煩，可以參考以下幫組教程，但我嘗試的結果并不好用。無奈之下，只好自定義了一個topic，然后用m文件重新轉發。（當然也可以在ROS里寫一個腳本轉換，但在這里盡量使用matlab）新建一個scriber，當收到數據后，便調用topROSCallback.m轉換數據（將topROSCallback.m添加到matlab可運行的路徑里）。設置Variable-length arrays 參考幫助：Working with ROS messages in Simulink· Variable-length arrays (ROS type ...[]) are converted to fixed-length array with customizable maximum lengths. By default, the fixed length is 128 for primitive types (e.g., uint8[],float32[]), and 16 for nested arrays of messages (e.g., geometry_msgs/Point[]).Tools > Robot Operating System > Manage Array Sizes.找到SL_Bus_robotROS2_sensor_msgs_JointState把position、velocity、effort的Dimension從128改為4Receiving and applying commands from ROS.-------------------------------------------------------------------
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