室內定位技術概述

在接近五十年的發展歷程中，GNSS定位技術曾遭遇過許多的挑戰和阻礙，但通過不斷提升自身的可用性和精確度，以及與各類成熟或新興技術的相互融合，GNSS定位一次又一次成功地沖破障礙并邁向新的高度。如今，面對室內定位這一全新的應用領域，GNSS定位正面臨著新的技術挑戰。衛星定位信號有僅能在視距內傳輸的固有限制，因此難以在室內環境下對其進行接收。而來自社交網絡和商業位置感知應用具有強勁需求，室內定位技術已成為當前最為熱門的研究領域之一。隨著智能手機的迅速普及，室內定位應用已逐漸走入人們的視野，智能手機內置的慣性傳感器和Wi-Fi通信模塊不僅能夠提升衛星定位的精度，同時也可在最近一次衛星定位結果的基礎上實現精確的室內定位。包括諾基亞、索尼和三星等在內的22家企業也共同成立了In-Location室內定位聯盟，并承諾共同開展室內定位研究、開放接口及啟動室內定位標準化等相關工作（彭宇等，2011）。

室內定位技術國內外現狀及趨勢

社會經濟和科學技術的飛速發展促使人們對定位與導航的需求日益增大，目前使用最廣泛的是GNSS定位技術。但是當GNSS接收機在室內工作時，信號受到建筑物的影響而大大衰減，定位精確度低，無法滿足人們對活動頻繁的室內定位導航（基于位置服務）的需求。為此，國內外專家學者們探索了很多技術方法以滿足無線室內定位的需求，提出了許多室內定位技術和室內定位系統。常用的室內定位技術主要包括基于超聲波定位技術、基于紅外線的定位技術、基于超寬帶的定位技術、射頻識別定位技術等。

1基于超聲波的定位技術

基于超聲波的定位目前大多數采用反射式測距法。系統由一個主測距器和若干個電子標簽組成，主測距器可放置于移動機器人本體上，各個電子標簽放置于室內空間的固定位置。定位過程如下：先由上位機發送同頻率的信號給各個電子標簽，電子標簽接收到后又反射傳輸給主測距器，從而可以確定各個電子標簽到主測距器之間的距離，并得到定位坐標。目前，比較流行的基于超聲波室內定位的技術還有以下兩種：一種為將超聲波與射頻技術結合進行定位。由于射頻信號傳輸速率接近光速，遠高于射頻速率，那么可以利用射頻信號先激活電子標簽而后使其接收超聲波信號，利用時間差的方法測距。這種技術成本低、功耗小、精度高。另一種為多超聲波定位。該技術采用全局定位，可在移動機器人身上4個朝向安裝4個超聲波傳感器，將待定位空間分區，由超聲波傳感器測距形成坐標。該技術抗干擾性強、精度高，而且可以解決機器人迷路問題。基于超聲波的定位技術精度可達厘米級，主要缺陷為超聲波在傳輸過程中衰減明顯，從而影響其定位的有效范圍。

2基于紅外線的定位技術

紅外線是一種波長間于無線電波和可見光波之間的電磁波。典型的基于紅外線的室內定位系統Activebadges為待測物體附上一個電子標識，該標識通過紅外發射機向室內固定放置的紅外接收機周期發送該待測物唯一ID號，接收機再通過有線網絡將數據傳輸給數據庫，但這個定位技術功耗較大且常常會受到室內墻體或物體的阻隔，實用性較低。如果將紅外線與超聲波技術相結合也可方便地實現定位功能，即用紅外線觸發定位信號使參考點的超聲波發射器向待測點發射超聲波，應用TOA基本算法，通過計時器測距定位。該技術一方面降低了功耗，另一方面避免了超聲波反射式定位技術傳輸距離短的缺陷，使得紅外技術與超聲波技術優勢互補。基于紅外線定位技術的定位精度為5~10m，主要缺陷為紅外線在傳輸過程中易受物體或墻體阻隔且傳輸距離較短，定位系統更為復雜，有效性和實用性較其他技術仍有差距。

3 基于超寬帶的定位技術

超寬帶技術是近年來新興的一項無線技術，目前，包括美國、日本、加拿大等在內的國家都在研究這項技術，在無線室內定位領域具有良好的前景。超寬帶技術是一種傳輸速率高（最高可達1000Mbps以上），發射功率較低、穿透能力較強并且是基于極窄脈沖的無線技術。超寬帶室內定位技術常采用TDOA演示測距定位算法，即基于信號到達的時間差，通過雙曲線交叉來定位超寬帶系統。定位過程中由超寬帶接收器接收標簽發射的超寬帶信號，通過過濾電磁波傳輸過程中夾雜的各種噪聲干擾，得到含有效信息的信號，再通過中央處理單元進行測距定位計算分析?；诔瑢拵Ъ夹g的室內定位系統典型實例為Ubisense，其定位方法為三邊定位，基于超寬帶的定位技術的定位精度為6~10cm，主要缺陷為造價較高。

4 基于射頻識別的定位技術

基于射頻識別的定位技術實現起來非常方便，而且系統受環境的干擾較小，電子標簽信息可以編輯改寫，比較靈活。射頻識別（RFID，Radio Frequency IDentification）技術是一種操控簡易，適用于自動控制領域的技術，它利用了電感和電磁耦合或雷達反射的傳輸特性，實現對被識別物體的自動識別。射頻（RF，Radio Frequency）是具有一定波長的電磁波，它的頻率描述為kHz、MHz、GHz，范圍從低頻到微波不一。該系統通常由電子標簽、射頻讀寫器、中間件以及計算機數據庫組成。射頻標簽和讀寫器是通過由天線架起的空間電磁波的傳輸通道進行數據交換的。在定位系統應用中，將射頻讀寫器放置在待測移動物體上，射頻電子標簽嵌入到操作環境中。電子標簽上存儲有位置識別的信息，讀寫器則通過有線或無線形式連接到信息數據庫。RFID常用頻段包括低頻、高頻、超高頻、微波。在射頻識別定位技術中，WLAN和ZigBee是主要的兩個關鍵技術。

（1）WLAN技術

基于IEEE802.11b標準的無線局域網技術運用到室內定位系統，在無線局域網中的接入點或是無線網卡都可以方便測得無線信號的強度，利用這一點可以通過匹配信號強度的方法進行定位。位置指紋法是一種常用的無線局域網室內定位技術，典型的系統是RADAR原型系統，由微軟研發?；赗SSI技術的RADAR室內定位系統運行分兩個過程，分別是先在系統覆蓋區域對設置的若干個固定點離線采集其位置信息以及信號強度，通過有線網絡傳輸給數據中心形成位置指紋數據庫，再對實時待測物所測算得到信號強度利用最近鄰居法分析匹配出其位置。該技術的定位精度為2~3m，主要缺陷為采集數據工作量大，而且為了達到較高的精度，固定點的位置測算設置比較繁瑣（顧宗海，2011）。
（2）ZigBee技術

應用于較短距離無線通信，主要面向無線個人區域網（PAN， Personal Area Network），網絡系統在應用中表現出近距離，低功耗，低成本等特征，這些都可以滿足室內定位系統的要求和條件。應用ZigBee技術的室內定位系統是通過在傳感器網絡中布置參考節點，移動節點構成系統的，參考節點為靜態節點，它們發送位置信息和RSSI值給移動待測節點，該節點將數據寫入定位模塊，分析計算得到自身位置。該系統常采用分布式節點設置，可以減少網絡數據工作量和通信延遲的問題。該技術的定位精度為2m以內，平均1m，技術的主要缺陷為網絡穩定性還有待提高，易受環境干擾（李魏峰等，2010）。

室內定位技術在數字城市中的應用

室內定位技術在數字城市中非常實用，在復雜數字城市環境下，如圖書館、體育館、地下車庫、貨品倉庫等都可以實現對人員以及物品的快速定位，在場館導覽、商品導購、人員定位、物流運輸等方面的應用具有較大的拓展空間。當前，以蘋果公司iPhone、iPad 為代表的智能手持設備不僅數據處理能力大幅增強，而且整合了加速度計、陀螺儀等微機電系統傳感器，同時還擁有極強的軟件擴展能力，成為可搭載慣性室內定位系統的優良載體，從而為數字城市室內建模導航奠定了應用基礎。

 圖文摘錄于《走向大數據——從數字北京到智慧北京》一書

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