無人機多變特征立體視覺相對位姿測量系統(以下簡稱相對位姿測量系統)與無人機自動著陸系統的關系框圖如圖2所示。相對位姿測量系統通過安裝在艦艇上的測量設備對無人機的特征集進行動態提取，根據無人機機身特征在雙目傳感器上的成像信息，經過圖像預處理與特征提取、特征立體匹配、相對位姿優化算法計算出無人機相對艦艇的位置、姿態信息。無人機飛行導引與控制系統通過實時接收到的相對位姿信息對無人直升機進行實時控制，完成精確著陸。
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