實時室內定位是無人機室內應用的關鍵技術之一，室內環境空間有限，無人機的姿態位置變化又非常之快，需要分米級以上的精度才可能滿足實時導航控制的要求。 

PLUS以其全球領先的技術優勢，開發出定位精度高達2cm-10厘米的超寬帶實時三維定位系統。并以0.01秒的響應速度、硬幣般小巧的體積及復雜環境下穩定的工作性能獲得了市場的高度認可。

一、三維定位軟件簡介

PLUS三維定位軟件采用的4點定位原理，即在二維定位的3點定位基礎上再加上一個高度基準點，從而獲得精確的X、Y、Z坐標信息。

下面是我們的三維軟件界面：

如圖，8個藍色的點是PLUS定位閱讀器所在的位置，1個紅色的點是個正在飛行的無人機，紅色點后面是該無人機實時的三維坐標信息。

PLUS三維定位系統在無人機定位領域有著高精度、高刷新率、高穩定性等顯著優勢和特點，并且可以直接輸出GPS格式坐標，使得無人機定位可以在室內室外無縫對接，還可以直接在PLUS三維定位軟中繪制三維地圖，是無人機研發和應用領域的得力助手。

一、PLUS系統介紹

1、系統組成

PLUS超寬帶（UWB）即時定位系統由標簽，閱讀器，天線，同步分配器，和定位軟件組成。

1、工作原理

標簽每秒發射1~100次UWB信號。天線接收標簽發來的信號并由閱讀器進行解析。閱讀器和天線組通過網線（超五類防屏蔽線）和同步分配器相連，然后連到服務器。 各路閱讀器的數據經由同步分配器同步處理后傳送給服務器電腦進行計算，就可以得到標簽位置以及運動軌跡。每一個標簽都有一個獨一無二的ID號，所以系統知道每一個標簽在每一個時刻的位置以及運動信息。中心頻率為6G~7G，帶寬1~2G，是現在國內頂尖的高端定位系統。

1、系統特征

系統的定位精度為2-10厘米，支持多種模式，包括0維（粗略模式），1維（流水線/走廊配置），2維（精確平面定位）、2.5維（精確平面定位加上樓層區域信息）和3維（精確三維空間定位），可以同時追蹤8000個標簽，使用到達時間差定位法（TDOA）定位和跟蹤，可以動態地改變標簽工作狀態和刷新頻率。系統擁有 FCC（聯邦通訊委員會）認證和 ETL（美國電子測試實驗室，愛迪生創立）認證。

相對于無線局域網Wi-Fi的定位系統，UWB系統具有精度高，信號穩定不飄移，抗干擾能力強，實時性好等特點；相對于其他超寬頻定位系統，PLUS系統具有價格優惠，部署方便，擴展時無需重新校驗已有系統，耐低溫，可同時跟蹤的標簽數量多等突出優點。