如果要聊無人機(jī)的空間定位技術(shù)，現(xiàn)在提到RTK（實(shí)時(shí)差分動(dòng)態(tài)定位技術(shù)），相信大家都不陌生。從大疆創(chuàng)新公司去年推出的M600 PRO到今年的M200系列都配置了RTK定位設(shè)備。

正是因?yàn)镽TK賦予了無人機(jī)實(shí)時(shí)獲取高精度空間位置信息的能力，無人機(jī)在未來的行業(yè)應(yīng)用中將更精準(zhǔn)的完成更復(fù)雜的任務(wù)。這也是區(qū)分航拍無人機(jī)與行業(yè)無人機(jī)的重要指標(biāo)之一。



目前高質(zhì)量的RTK在小范圍或者開闊的區(qū)域，理想作業(yè)半徑可以達(dá)到10km，但在實(shí)際作業(yè)中，由于受到電臺(tái)功率及數(shù)據(jù)鏈傳輸質(zhì)量的影響，有效距離比標(biāo)稱的要小很多。

根據(jù)實(shí)際作業(yè)經(jīng)驗(yàn)，基準(zhǔn)站和流動(dòng)站之間的距離最好限制在5 km 以內(nèi)，所以在大范圍無人機(jī)航測工作中，RTK 的優(yōu)勢就不太明顯，動(dòng)態(tài)測量數(shù)據(jù)后處理PPK技術(shù)（Post Processing Kinematic）因此應(yīng)運(yùn)而生。

作為RTK技術(shù)的重要發(fā)展，PPK 采用快速求整周模糊度的技術(shù)，利用2-5個(gè)歷元觀測值就可以得到厘米級的三維坐標(biāo)，不受通訊及地形的限制，且作業(yè)半徑可以達(dá)到30km以上。


利用進(jìn)行同步觀測的1 臺(tái)GPS基準(zhǔn)站和至少1 臺(tái)GPS流動(dòng)站對衛(wèi)星的載波相位觀測量數(shù)據(jù)進(jìn)行采集，在計(jì)算機(jī)中利用GPS處理軟件進(jìn)行現(xiàn)象組合，形成虛擬的載波相位觀測量值，確定接收機(jī)厘米級的相對位置，然后進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換得到流動(dòng)站在地方坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。



RTK的工作原理

在基準(zhǔn)站上設(shè)置1 臺(tái)GPS接收機(jī)，對所有可見GPS衛(wèi)星進(jìn)行連續(xù)觀測，并將其觀測數(shù)據(jù)通過無線電傳輸設(shè)備，實(shí)時(shí)發(fā)送給流動(dòng)站。流動(dòng)站根據(jù)相對定位原理，實(shí)時(shí)解算整周模糊度未知數(shù)并計(jì)算顯示流動(dòng)站的三維坐標(biāo)及其精度。



RTK技術(shù)與PPK技術(shù)比較