如果要聊無人機的空間定位技術，現在提到RTK（實時差分動態定位技術），相信大家都不陌生。從大疆創新公司去年推出的M600 PRO到今年的M200系列都配置了RTK定位設備。

正是因為RTK賦予了無人機實時獲取高精度空間位置信息的能力，無人機在未來的行業應用中將更精準的完成更復雜的任務。這也是區分航拍無人機與行業無人機的重要指標之一。



目前高質量的RTK在小范圍或者開闊的區域，理想作業半徑可以達到10km，但在實際作業中，由于受到電臺功率及數據鏈傳輸質量的影響，有效距離比標稱的要小很多。

根據實際作業經驗，基準站和流動站之間的距離最好限制在5 km 以內，所以在大范圍無人機航測工作中，RTK 的優勢就不太明顯，動態測量數據后處理PPK技術（Post Processing Kinematic）因此應運而生。

作為RTK技術的重要發展，PPK 采用快速求整周模糊度的技術，利用2-5個歷元觀測值就可以得到厘米級的三維坐標，不受通訊及地形的限制，且作業半徑可以達到30km以上。


利用進行同步觀測的1 臺GPS基準站和至少1 臺GPS流動站對衛星的載波相位觀測量數據進行采集，在計算機中利用GPS處理軟件進行現象組合，形成虛擬的載波相位觀測量值，確定接收機厘米級的相對位置，然后進行坐標轉換得到流動站在地方坐標系中的坐標。



RTK的工作原理

在基準站上設置1 臺GPS接收機，對所有可見GPS衛星進行連續觀測，并將其觀測數據通過無線電傳輸設備，實時發送給流動站。流動站根據相對定位原理，實時解算整周模糊度未知數并計算顯示流動站的三維坐標及其精度。



RTK技術與PPK技術比較