廣州塔下的無人機編隊

這里就要提到協同導航技術了。

協同導航的研究起始于２０世紀末，其應用平臺相當廣泛，包括水下無人器、無人機、衛星以及陸地機器人等。

協同導航技術

除此之外，基于信息協同而實現的多無人機編隊利用多無人機之間的空間相對位置的變換，提高無人機的應用范圍、工作效率和擴展無人機的功能。

無人機編隊位置及軌跡

目前，協同導航技術發展迅速，已經被廣泛應用于軍事領域，例如各軍種的聯合作戰、蜂群作戰。同時，該技術也在向民用化發展，例如無人機群的協同燈光表演、無人機快遞遞送業務。

億航無人機編隊表演

多無人機協同導航系統的信息通信結構直接影響了導航精度。多無人機協同導航方式通常分為主從式和平行式兩種，常見的Ｌｅａｄｅｒ－Ｆｏｌｌｏｗｅｒ就是典型的主從式結構。

無人機編隊主從結構

主從式多無人機的編隊包括單主、多主等結構，通常主從式結構的無人機編隊通過長機高精度的傳感器信息與配備低精度傳感器的僚機進行共享。

僚機利用長機的導航信息并通過相對位置測量對自己的位置進行估計，從而提高無人機編隊的整體定位精度。

平行式結構則是通過多無人機直接信息廣播，實現信息共享，通過相互距離測量進行自身位置更新。

無人機編隊平行結構