阿木社區Pixhawk北京培訓班-(4月22/23日)，春意傲然，我們的無人機培訓班再接再厲。這次的地點定在北京，時間4月22日、23日（周末）。
回顧2016年我們和很多行業朋友交流溝通，去過北京、西安、深圳、南京、武漢等，和部分無人機公司建立了密切聯系。能為公司提高研發效率，節約時間成本，并有助于推動無人機技術的發展，我們感到非常榮幸。同時我們與時俱進，不斷更新課程內容，保持技術的跟進，定期會與大家分享，這也是我們做社區網站的初衷。也希望更多的志同道合的朋友加入我們，我們玩也要玩的專業。
如同以往這次培訓由阿木社區（http://www.amovauto.com），Summer，瀟齊，Better共同發起，以及聯合社區其他優秀的獨立開發者進行無人機開發授課。PX4的軟件構架比較復雜，我們保持了以往的軟件構架講解源碼分析之外，還會結合大家的意愿主次分明，確保大家的開發有序進行。
我們的目標讓你快速入門PIXHAWK的無人機二次開發，和提供一個無人機業內人士交流的機會，給熱愛和從事無人機行業的人一個突破自我的機會。有這么好的機會和業內人士聊聊，尤其是可以探討技術，何樂而不為呢！
聯系人 : Better
聯系電話：18362773781
聯系QQ ：1751300722 1254281752
一、培訓對象：
無人機相關專業本科生，研究生，無人機相關公司開發人員，初創公司、各企業研究院所新員工、個人愛好者、高校研究團隊等。
學員基礎：c/c++語言基礎，單片機編程過也行，Linux老司機更好。
二、課程特色與培訓目的：
本課程區別于學院派專家教學，由工程一線開發者緊密結合實際工程背景，我們的目標是讓你快速入門PIXHAWK的無人機二次開發，同時提供一個無人機業內人士的交流機會。
三、時間、地點：
2017年4月22-23日（周末）
北京（具體地點開班前內部通知）
四 、寫在前面
無人機——作為空中機器人，已經在扮演著越來越多的角色，完成更多人力不可及的任務。目前成功應用無人機的行業有影視航拍、遙感測繪、電力架線與巡查、地質勘探、救災救援、精準農業等不勝枚舉。可以說未來還會有更多傳統行業會被無人機所補充完善甚至替代。假此機會，當下及將來，就有著更多的企業與個人加入到無人機飛控系統開發當中來。
開源項目從來都是最好的學習教材，對于剛踏入無人機領域的新興企業而言，大多數都是從開源飛控項目入手，以此然后構建自己私有的飛控系統。盡管開源的一些(比如PIXHWAK飛控)提供了比較好的代碼構架，但是要入門和快速上手無人機的開發工作，還是非常花時間的，在技術日新月異的今天，時間就是金錢。通過課程培訓，可以讓廣大研發人員迅速入手無人機的研發工作，快速驗證自己的算法，節約大家寶貴的時間，省去我們曾經在入手研發時走過的彎路。
阿木(UAV)技術社區( www.amovauto.com )，理念是玩也要玩的專業！給廣大研發人員提供了一個相互交流的平臺。我們樂于推動技術的發展，為無人機的技術發展提供一些力量。我們無人機社區坐落于成都菁蓉無人機小鎮(由政府支持的專注于無人機的產業園)，實現了完整的無人機產業鏈。我們有豐富的無人機開發實戰經驗，為上海某公司做過無人機對戰娛樂系統，為新疆某部隊的基于PX4的自動巡航車等等。在技術培訓方面，給成都地區無人機公司和研究所、西安交大某無人機課題組等等，做過PX4無人機的培訓工作，積累了培訓經驗和得到各個研發人員的好評，也保持了良好的合作關系。
五、培訓內容簡介：
基礎部分：
1. 開發環境搭建：安裝開發工具、地面站；體驗編譯和下載的流程。
2. Pixhawk系統介紹：介紹APM、PX4、Pixhawk之間的歷史變遷關系，以及不同平臺間優勢和劣勢的比較。重點介紹Pixhawk對于用戶開發的好處所在，以及Pixhawk在行業中應用的前景。
3. 系統架構：重點講授Pixhawk代碼組織的結構，讓大家從整體對Pixhawk有所感知。結合實例了解PX4系統：基于uORB的進程間通信方式、CMake編譯腳本。
4. 系統編譯和啟動過程：結合編譯腳本和啟動腳本，講授PX4系統編譯過程；結合啟動腳本和文件架構，講授系統啟動的過程。以此讓大家對系統運行流程有所了解，為后期自定義功能模塊鋪墊基礎。
5. uORB：uORB是PX4系統中進程間通信（IPC）的一種機制，在PX4系統有著至關重要的作用，掌管著系統中所有的信息流，通過實例教授大家如何合理正確的使用uORB打通進程間通信。
6. 串級PID簡介：PID是一種簡單而又極美的控制算法，系統中所有的控制過程都是使用PID，而且是串級過程。培訓班上會專門介紹PID算法、使用過程中的注意事項，以及系統PID庫的介紹。
功能模塊（算法實現）：
1. 功能模塊整體介紹：主要是講授重要功能模塊的作用，以及在系統架構中的位置，讓大家熟悉具體功能模塊的實現，并讓大家從整體上把握功能模塊間的相互作用。
2. 姿態解算：PX4姿態解算的過程是基于IMU單元使用互補濾波算法。補充介紹姿態的表示的三種方式：Euler、DCM、Q以及各自的含義和優缺點；簡述IMU單元的組成和組成的原因，以及結合源碼分析互補濾波的實現過程。
3. 位置解算：PX4位置解算是多傳感器數據融合的結果。補充說明坐標系的使用和轉換方法；介紹Pixhawk中涉及的傳感器，以及結合源碼分析多傳感器加權融合的過程。
4. 姿態控制：Pixhawk姿態控制使用的串級PID控制算法，外環是角度控制、內環是角速度控制。補充羅德里格旋轉公式和姿態微分方程，結合源碼分析姿態解耦控制的過程。
5. 位置控制：Pixhawk位置制使用的串級PID控制算法，外環是位置控制、內環是速度控制。補充說明Pixhawk的飛行模式和重點標志位的介紹，結合源碼解釋說明位置控制的實現過程和最后推力轉換的必要性。
6. Commander：以上都是飛機協議棧的中間層，commander是底層的決策層：飛行模式的處理和位置控制數據的來源。結合源碼分析commander模式切換的條件檢查和數據鏈路的過程。
7. PX4系統底層通信接口的講解和相應的分析文檔。講解PX4硬件布局，以及傳感器驅動相關，重點分析SPI，UART等底層通信的實現，以及結合BootLoader從硬件層次了解系統啟動過程。
實踐操作：
1. uORB的實踐過程：帶領大家實踐基于uORB的數據（topic）創建和使用過程，以及topic生成后在使用中的注意事項，最后講解如何自定義和使用自己的topic。
2. 地面站的介紹：實際操作演示地面站的使用過程，以及如何在地面站中調試參數，如何在地面站中添加自己的參數（實現類似PID調參的功能）。
3. 地面站二次開發：以地面站案例整理地面站數據流程，講授地面站二次開發中的技巧和注意事項。
4.調試方法：簡述如何根據飛機飛行日志分析飛機飛行過程。補充日志分析軟件的使用和部分參數的分析，以及如何編寫代碼實現私有數據log的功能，便于MATLAB仿真私有數據。
5. 激光雷達避障：以激光雷達為實例講述如何使用飛控通過串口外掛傳感器獲取障礙物信息，以及簡述激光雷達的避障策略。
6. Mavlink：結合mavlink協議以及源碼分析mavlink的使用過程，講授mavlink基本數據包、mavlink數據發送和接受過程。
7.offboard模式講解，對于offboard模式是做飛控的高級開發必備的模塊(比如實現視覺引導，SLAM自動避障等等)
8. 還有如何利用3D軟件進行軟件仿真調試(這個用來做飛控邏輯功能調試十分有用，測試功能性邏輯，減少墜機的風險)。
基礎薄弱的同學也不要擔心學不會，我們有這負責售后的同學，給你耐心解答，你的疑問。
Better：PIX社區開發人員，阿木社區合作伙伴，研究Pixhawk組織結構，姿態和位置解算與控制的實現過程，熟悉OSD二次開發，具有無人機實際開發與授課經驗。
Summer：無人機行業的“網紅”， 在北京、沈陽、南京、蘇州等地開設過多次實地授課培訓。
瀟齊：阿木(UAV)社區發起人，PIX社區核心開發人員，完成多個基于PX4系統的實戰項目和地面站二次開發，具有豐富的PX4二次開發調試經驗。
Zarathustra：人稱吳神，ArduPilot官方開發組成員，導航控制大牛，主攻算法實現與優化，以及導航算法的邏輯原理、在自駕儀中的實現。
幾位老司機給你解答問題，不要怕學不會！
六、加群咨詢
PX4北京培訓微信咨詢群~~
QQ群：
APM/PIX4(無人機)研究群： 526221258
Summer的Pixhawk ： 226070534
回顧2016年我們和很多行業朋友交流溝通，去過北京、西安、深圳、南京、武漢等，和部分無人機公司建立了密切聯系。能為公司提高研發效率，節約時間成本，并有助于推動無人機技術的發展，我們感到非常榮幸。同時我們與時俱進，不斷更新課程內容，保持技術的跟進，定期會與大家分享，這也是我們做社區網站的初衷。也希望更多的志同道合的朋友加入我們，我們玩也要玩的專業。
如同以往這次培訓由阿木社區（http://www.amovauto.com），Summer，瀟齊，Better共同發起，以及聯合社區其他優秀的獨立開發者進行無人機開發授課。PX4的軟件構架比較復雜，我們保持了以往的軟件構架講解源碼分析之外，還會結合大家的意愿主次分明，確保大家的開發有序進行。
我們的目標讓你快速入門PIXHAWK的無人機二次開發，和提供一個無人機業內人士交流的機會，給熱愛和從事無人機行業的人一個突破自我的機會。有這么好的機會和業內人士聊聊，尤其是可以探討技術，何樂而不為呢！
聯系人 : Better
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聯系QQ ：1751300722 1254281752
一、培訓對象：
無人機相關專業本科生，研究生，無人機相關公司開發人員，初創公司、各企業研究院所新員工、個人愛好者、高校研究團隊等。
學員基礎：c/c++語言基礎，單片機編程過也行，Linux老司機更好。
二、課程特色與培訓目的：
本課程區別于學院派專家教學，由工程一線開發者緊密結合實際工程背景，我們的目標是讓你快速入門PIXHAWK的無人機二次開發，同時提供一個無人機業內人士的交流機會。
三、時間、地點：
2017年4月22-23日（周末）
北京（具體地點開班前內部通知）
四 、寫在前面
無人機——作為空中機器人，已經在扮演著越來越多的角色，完成更多人力不可及的任務。目前成功應用無人機的行業有影視航拍、遙感測繪、電力架線與巡查、地質勘探、救災救援、精準農業等不勝枚舉。可以說未來還會有更多傳統行業會被無人機所補充完善甚至替代。假此機會，當下及將來，就有著更多的企業與個人加入到無人機飛控系統開發當中來。
開源項目從來都是最好的學習教材，對于剛踏入無人機領域的新興企業而言，大多數都是從開源飛控項目入手，以此然后構建自己私有的飛控系統。盡管開源的一些(比如PIXHWAK飛控)提供了比較好的代碼構架，但是要入門和快速上手無人機的開發工作，還是非常花時間的，在技術日新月異的今天，時間就是金錢。通過課程培訓，可以讓廣大研發人員迅速入手無人機的研發工作，快速驗證自己的算法，節約大家寶貴的時間，省去我們曾經在入手研發時走過的彎路。
阿木(UAV)技術社區( www.amovauto.com )，理念是玩也要玩的專業！給廣大研發人員提供了一個相互交流的平臺。我們樂于推動技術的發展，為無人機的技術發展提供一些力量。我們無人機社區坐落于成都菁蓉無人機小鎮(由政府支持的專注于無人機的產業園)，實現了完整的無人機產業鏈。我們有豐富的無人機開發實戰經驗，為上海某公司做過無人機對戰娛樂系統，為新疆某部隊的基于PX4的自動巡航車等等。在技術培訓方面，給成都地區無人機公司和研究所、西安交大某無人機課題組等等，做過PX4無人機的培訓工作，積累了培訓經驗和得到各個研發人員的好評，也保持了良好的合作關系。
五、培訓內容簡介：
基礎部分：
1. 開發環境搭建：安裝開發工具、地面站；體驗編譯和下載的流程。
2. Pixhawk系統介紹：介紹APM、PX4、Pixhawk之間的歷史變遷關系，以及不同平臺間優勢和劣勢的比較。重點介紹Pixhawk對于用戶開發的好處所在，以及Pixhawk在行業中應用的前景。
3. 系統架構：重點講授Pixhawk代碼組織的結構，讓大家從整體對Pixhawk有所感知。結合實例了解PX4系統：基于uORB的進程間通信方式、CMake編譯腳本。
4. 系統編譯和啟動過程：結合編譯腳本和啟動腳本，講授PX4系統編譯過程；結合啟動腳本和文件架構，講授系統啟動的過程。以此讓大家對系統運行流程有所了解，為后期自定義功能模塊鋪墊基礎。
5. uORB：uORB是PX4系統中進程間通信（IPC）的一種機制，在PX4系統有著至關重要的作用，掌管著系統中所有的信息流，通過實例教授大家如何合理正確的使用uORB打通進程間通信。
6. 串級PID簡介：PID是一種簡單而又極美的控制算法，系統中所有的控制過程都是使用PID，而且是串級過程。培訓班上會專門介紹PID算法、使用過程中的注意事項，以及系統PID庫的介紹。
功能模塊（算法實現）：
1. 功能模塊整體介紹：主要是講授重要功能模塊的作用，以及在系統架構中的位置，讓大家熟悉具體功能模塊的實現，并讓大家從整體上把握功能模塊間的相互作用。
2. 姿態解算：PX4姿態解算的過程是基于IMU單元使用互補濾波算法。補充介紹姿態的表示的三種方式：Euler、DCM、Q以及各自的含義和優缺點；簡述IMU單元的組成和組成的原因，以及結合源碼分析互補濾波的實現過程。
3. 位置解算：PX4位置解算是多傳感器數據融合的結果。補充說明坐標系的使用和轉換方法；介紹Pixhawk中涉及的傳感器，以及結合源碼分析多傳感器加權融合的過程。
4. 姿態控制：Pixhawk姿態控制使用的串級PID控制算法，外環是角度控制、內環是角速度控制。補充羅德里格旋轉公式和姿態微分方程，結合源碼分析姿態解耦控制的過程。
5. 位置控制：Pixhawk位置制使用的串級PID控制算法，外環是位置控制、內環是速度控制。補充說明Pixhawk的飛行模式和重點標志位的介紹，結合源碼解釋說明位置控制的實現過程和最后推力轉換的必要性。
6. Commander：以上都是飛機協議棧的中間層，commander是底層的決策層：飛行模式的處理和位置控制數據的來源。結合源碼分析commander模式切換的條件檢查和數據鏈路的過程。
7. PX4系統底層通信接口的講解和相應的分析文檔。講解PX4硬件布局，以及傳感器驅動相關，重點分析SPI，UART等底層通信的實現，以及結合BootLoader從硬件層次了解系統啟動過程。
實踐操作：
1. uORB的實踐過程：帶領大家實踐基于uORB的數據（topic）創建和使用過程，以及topic生成后在使用中的注意事項，最后講解如何自定義和使用自己的topic。
2. 地面站的介紹：實際操作演示地面站的使用過程，以及如何在地面站中調試參數，如何在地面站中添加自己的參數（實現類似PID調參的功能）。
3. 地面站二次開發：以地面站案例整理地面站數據流程，講授地面站二次開發中的技巧和注意事項。
4.調試方法：簡述如何根據飛機飛行日志分析飛機飛行過程。補充日志分析軟件的使用和部分參數的分析，以及如何編寫代碼實現私有數據log的功能，便于MATLAB仿真私有數據。
5. 激光雷達避障：以激光雷達為實例講述如何使用飛控通過串口外掛傳感器獲取障礙物信息，以及簡述激光雷達的避障策略。
6. Mavlink：結合mavlink協議以及源碼分析mavlink的使用過程，講授mavlink基本數據包、mavlink數據發送和接受過程。
7.offboard模式講解，對于offboard模式是做飛控的高級開發必備的模塊(比如實現視覺引導，SLAM自動避障等等)
8. 還有如何利用3D軟件進行軟件仿真調試(這個用來做飛控邏輯功能調試十分有用，測試功能性邏輯，減少墜機的風險)。
基礎薄弱的同學也不要擔心學不會，我們有這負責售后的同學，給你耐心解答，你的疑問。
Better：PIX社區開發人員，阿木社區合作伙伴，研究Pixhawk組織結構，姿態和位置解算與控制的實現過程，熟悉OSD二次開發，具有無人機實際開發與授課經驗。
Summer：無人機行業的“網紅”， 在北京、沈陽、南京、蘇州等地開設過多次實地授課培訓。
瀟齊：阿木(UAV)社區發起人，PIX社區核心開發人員，完成多個基于PX4系統的實戰項目和地面站二次開發，具有豐富的PX4二次開發調試經驗。
Zarathustra：人稱吳神，ArduPilot官方開發組成員，導航控制大牛，主攻算法實現與優化，以及導航算法的邏輯原理、在自駕儀中的實現。
幾位老司機給你解答問題，不要怕學不會！
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