雷達幾乎沒有缺點。極端天氣也不會影響它的效果，且造價極其低廉。雷達不僅被廣泛用于目標檢測，還可被用于物體追蹤（舉例來說：監測一輛車的行進速度和方向）。雷達沒有激光雷達那樣的高分辨率，但是兩者非常互補，不會沖突。

激光雷達

激光雷達誕生于1960年代，緊隨激光時代而來。1971年，阿波羅15號執行任務時，宇航員利用激光雷達技術繪制月球表面地圖，向公眾首次展示激光雷達技術的實用價值。

該技術在用于自動駕駛領域之前，激光雷達主要應用在考古學領域。在大面積土地測繪方面，激光雷達發揮了巨大的作用，農業和考古學都極大地受益于此。

BBC用一篇題為“ 激光雷達為一片不為人知的地域帶來光明”的報道，特別詳盡地介紹過它在考古學中的巨大應用價值。

直到2000年以后，激光雷達才首次被用于汽車。在2005年的DARPA自動駕駛挑戰賽中，Stanley（以及后來的Junior）首次成功完成挑戰，讓激光雷達一戰成名。

Stanley是2005年DARPA自動駕駛挑戰賽的冠軍，其車頂上安裝了5部SICK 激光雷達，并且配備了一部軍用級GPS，以及陀螺儀、加速計與一個觀測距離達80m+的前置攝像頭。這些傳感器由一臺擁有6個1.6Ghz奔騰處理器的Linux電腦控制。



使用SICK激光雷達（2005年挑戰賽的許多車輛均有使用）最根本的挑戰，是在于每束激光只能掃描到整個空間某一切面上的觀測結果，因此必須仔細調整激光指向。許多隊伍將其放置在一個傾斜臺子上，使其掃描到一定程度的空間結果。簡要說來，SICK是一個2D激光雷達（一個方向發射少量光束），現代激光雷達是3D的（所有方向發射大量光束）。



Velodyne時代


提到激光雷達，不得不提這么一家公司——Velodyne。


長期以來，Velodyne都是激光雷達行業領頭者，不過，人起家可不是靠這個。


在1983年，Velodyne是一家專注于低頻音波以及重低音音箱技術的音響公司。重低音音箱會包含傳感器、DSP和DSP控制算法等部件。


就在Stanley出現的那個時候，Velodyne轉變為了激光雷達公司。


在2004年首次DARPA挑戰賽上，Velodyne創始人David和Bruce Hall以隊伍DAD（Digital Audio Drive）參賽。在2005年的第二次DARPA比賽中，David Hall發明了三維的基于激光掃描的實時系統并申請專利，奠定了其今日激光雷達產品的基礎。

在2007年的第三屆DARPA比賽中，大部分隊伍便已經使用了此項三維的激光技術作為其感知系統的基礎。


現在，David Hall的這項發明作為驅動自動駕駛技術發展的關鍵技術突破陳列在美國國立博物館。


Velodyne的首款激光雷達掃描器直徑約30英尺，重約100磅。通過將激光雷達技術商用而非只用于比賽，激光雷達的尺寸和重量被大幅降低，并且性能也得到提升。


在2007年的DARPA城市比賽中，Velodyne的HDL-64E激光雷達成為地形圖構建和障礙檢測的關鍵方法，被眾多top隊伍使用，其中6個完成比賽的隊伍中有5個使用了此傳感器，包括冠軍和亞軍隊伍。有些隊伍嚴重依賴于激光雷達對環境的探測信息，導航自動裝置通過構建的復雜城市環境。（來自Wikipedia）