20世紀，融合了對火箭和計算機的熱愛，研究人員在導彈制導概念上進行了復雜的計算。設計師很快就得出了一個制導律，在該制導律下，導彈速度向量的轉動角速度與攻擊者和目標之間的視線的轉動角速率成正比，這種制導方法稱被稱為比例導引法。

拋開比例導引法，導彈研發者曾制定了一個古老的尋的模式，即像游隼一樣在飛行中捕獲空中的獵物。目前，牛津大學的研究人員在美國空軍研究實驗室(AFRL)的資助下開展研究，他們對游隼攻擊方式有了新的理解，并認為這可能有助于建立更好的反無人機防御系統。

這項研究對游隼的攻擊過程進行了詳細的數學建模，重點關注目標飛行路線與游隼攔截過程之間的關系。這是一種非常有效的狩獵策略，即使是形似游隼那樣的無人機，也足以使鳥類離開其原飛行路線。

前期有關鳥類導航方式的研究，著眼于鳥類的飛行過程，繪制鳥類從飛行路線中掉頭向后的方向變化圖。這對于了解鴿子等非攻擊性鳥類在城市中飛行導航行為是有效的，但是要想模擬肉食鳥類如何捕獲空中獵物，模擬過程需要更加靈活生動。

該研究的合作者之一，數學生物學家格雷厄姆•泰勒(Graham Taylor)說：“為了測試鳥類如何遵循比例導航定律，需要激發較大的動力。”

為此，研究人員將裝載小型GPS和相機的背包固定到鳥身上，然后讓它們追逐無人機誘餌。GPS能用來繪制飛行路徑，但不能捕捉準確的撞擊瞬間，因此研究人員將飛行數據與視頻進行了匹配，以準確判斷游隼捕獲目標的時間。

游隼研究的前身是牛津大學動物學系開展的前期研究工作，該工作同樣由AFRL資助，研究鷹的飛行和棲息，重點在翅膀變形。

泰勒說：“對于各物種如何利用視覺來完成棲息和其他視覺導航行為，我們開展了更多的思考和研究。在任何情況下，都需要一個目標導向行為，由此就知道這個動物正在做什么，沒有比追蹤和捕捉目標更明確的行為。”

未來的工作將包括觀察獵鷹的狩獵活動，目標是活的動物而不再是誘餌，這樣能驗證演示結果和實際情況是否相符。這項工作需要在試驗現場記錄獵鷹的活動，包括它們抓捕食物時展現出來的侵略性。在道德倫理上，研究人員讓獵鷹直接抓捕活著的動物是不被允許的。

研究人員從不同的角度來解決這個問題，它們將前往新墨西哥州觀察老鷹攻擊蝙蝠的過程。

泰勒說：“我們基本上建立了一個游隼攻擊目標的飛行模擬器。使用已經收集到的數據完成了建模。研究目標是弄清楚為什么一只鳥能突然進入這種難以置信的極端機動狀態，從高空沖下來，達到極高的速度，最后又能突然剎住。這個問題沒有顯而易見的答案，所以一直在深入研究。”

泰勒和他的同事們試圖了解鳥類是如何做到的，研究獵鷹抓捕獵物的邏輯在反無人機領域很有意義。雖然可以訓練鳥類去攻擊無人機，但這樣做對于鳥類來說是危險的。警方曾部署訓練有素的老鷹對付無人機，可是一年后它們放棄了這一行動。

然而，讓機器去執行這一行動，則不會受到這樣的物理限制。游隼有能力對付一系列飛行的敵人，并且具有高機動性、靈活抓捕和高速俯沖等特點。

半個世紀以前，研究人員尋找一種將導彈引向目標的方法，偶然發現建立的數學模型能夠準確地描述獵鷹捕獵的過程。泰勒說：“我們使用的比例導航算法非常接近于最優化——即便仍然不是絕對最優的。這也是在發明半個世紀之后它還被用于導彈制導的原因。真正令人驚訝的是它是完美地模擬了獵鷹的軌跡。”