前言：
SU04是個超聲波收發一體的測距模塊，用于Pixhawk飛控的全向避障和定高。模塊可以實現pixhawk水平8個方向的避障、向上防撞、向下的定高等功能。模塊的測距范圍為40cm~450cm。
功能一：避障
1.固件支持
避障功能需要固件版本大于或等于3.5版本！！！
2.安裝模塊
連接飛控：用6pin的線連接飛控的telem口，另一端連接模塊。如下圖所示：
使用模塊時，pixhawk不能通過USB供電，需要通過電池供電！！！
3.配置說明
3.1模塊選擇（pixhawk支持4種避障模塊，下面通過設置PRX_TYPE的值來選擇本模塊作為避障模塊）
具體設置：進入-配置/調試界面，點擊左側-全部參數表，在右下角-輸入框中輸入PRX_TYPE（避障模塊類型）并且按Enter鍵，即可搜索到該參數，將該參數的值左鍵雙擊，設置為2（即選擇本模塊，因為本模塊通過telem口的mavlink協議與飛控通信），再點擊右側的-寫入參數即可，如圖所示：
3.2設置避障距離和打開避障
1)模塊的避障距離可通過改變AVOID_DIST_MAX、AVOID_MARGIN這兩個值來設置
AVOID_DIST_MAX：定高模式下的最大避障距離，單位m
AVOID_MARGIN：留待模式下的最大避障距離，單位m
2)避障功能的打開/關閉通過改變AVOID_ENABLE值來設置
AVOID_ENABLE：避障功能的打開和關閉，2打開、0關閉
3)具體設置
進入-配置/調試界面，點擊左側-全部參數樹，左擊AVOID，會出現上面三個參數。分別將參數左鍵點擊，設置為AVOID_DIST_MAX的值為3（即3m，有效值為3~4.5）、AVOID_ENABLE的值為2（使能避障，0為關閉避障）、AVOID_MARGIN的值為3（即3m，有效值為1~10），再點擊右側的-寫入參數即可，如下圖所示：
3.3設置遙控器打開和關閉避障功能（可選）
1)此項是可選項，可跳過
飛控默認在定高模式和留待模式下，避障功能自動打開，切回自穩時，避障功能自動關閉。但是如果想實時通過遙控器來開啟或關閉避障功能，需要進行此項設置。如果想只在定高和留待模式下，自動開啟避障功能，可以跳過此項設置。
2)設置CH7_OPT參數
進入-配置/調試界面，點擊左側-全部參數表，在右下角-輸入框中輸入CH7_OPT并且按Enter鍵，即可搜索到該參數，將該參數的值左鍵雙擊，設置為40（物體避障功能），再點擊右側的-寫入參數即可，如下圖所示
3)遙控器設置
選擇一個二擋開關作為控制7通道的開關，在地面站的初始設置界面下的必要硬件的下拉列表中，左擊故障保護，打開即可顯示7通道的PWM值的界面，當撥動該開關時，7通道的PWM值大于1800，代表開關撥動到該位置時，避障功能打開，撥動到另一個方向是，避障功能關閉。如下圖所示
4.數據查看
在完成以上配置之后，就可以查看模塊的數據，斷開Pixhawk重新啟動MissionPlanner，在MissionPlanner地面站連接時會自動啟動一個新的界面，該界面可以查看模塊的數據狀態（如果不出現該界面，需要點擊桌面任務欄下該界面的圖標），如圖所示
5.飛行模式
在Pixhawk配置完成并且超聲波避障定高模塊數據正常輸出后，需要設置必要的飛行模式，最基本的模式為1：Stabilize（自穩） 2：AltHold（定高） 3：Loiter（懸停），如圖所示
6.實際飛行
在Pixhawk配置完以上所有步驟后，請務必重啟Pixhawk飛控再次檢查，以上參數是否正確配置，否則有參數未配置成功都有可能造成避障失敗，切記！
在確認Pixhawk正確配置所有參數之后，首次飛行，就可以找一個帶有墻壁等障礙且比較寬闊的地點實機測試，飛行常用的順序應該是：
1)給飛行器上電，等待Pixhawk飛控藍燈閃爍，則表示飛控已經初始化完成
2)等待Pixhawk飛控藍燈閃爍時，即可長按安全開關，直到Pixhawk安全開關紅燈常亮，則表示安全開關打開完畢
3)使用遙控解鎖,飛控解鎖成功后，飛行器電機會開始轉動，此時緩慢推動油門，飛行器起飛后，將飛行模式設置為Loiter（懸停）模式，
4)撥動遙控第7通道（或第8通道，根據之前設置來定），開啟避障功能，推動搖桿將飛行器控制向前飛行至接近墻壁障礙，飛行器會自動根據前方障礙的距離來控制速度并停止在距離障礙3米左右的位置，如果由于速度太快或者慣性作用飛行器距離障礙小于3米，飛行器會自主退回至距離障礙3米左右的位置。
7.注意事項
1)使用模塊時，pixhawk不能通過USB供電，需要通過電池供電，否則USB供電時
造成飛控啟動時間較長，模塊數據不能正常通訊！！！
2)第一次飛行，請控制飛行器在較低的速度下飛行，以免操作不當造成撞機。
3)在Pixhawk飛控AltHold（定高）模式下，飛機的反應和懸停模式不一樣，飛機遇到障礙物時，傾斜的角度會和遙控的pitch和roll進行融合，再做最后反應，所以在全速前進時，可能會出現來不及剎車！懸停模式下，飛機在遇到障礙物時，會停止前進，不管遙控器前進的pitch和roll有多大，因此，水平避障功能需要在懸停模式下進行。
4)模塊可以實現水平8個方向的避障，需要通過模塊的按鍵來改變模塊的方向。模塊默認的方向是向前，當每按一次按鍵，模塊的方向順時針改變一次，并且模塊的燈會閃爍相應的次數，提示當前模塊的方向，并且永遠保存該反向作為模塊的方向，用戶還可以通過地面站的數據查看當前模塊是哪個方向。如下圖
當前為方向向右的模塊
1)模塊在檢測距離時，檢測到物體時，模塊的燈會常亮；如果障礙物距離較遠，模塊檢測不到時，模塊的燈會不斷閃爍，提示不能檢測到物體。
2)連接成功好，模塊在上電時會閃爍幾次，再熄滅，初始化完成時再常亮。
3)安裝飛控時，應防止槳葉、機架對信號的干擾。
4)由于模塊時收發一體的模塊，因此有40cm的盲區，但在小于40cm時，默認為
40cm
5)數據查看只能查看水平方向的距離，當沒有距離顯示時，可能模塊的當前方向向
上，需要通過日志才能查看向上的方向。
功能二：向上防撞
向上防撞和避障功能一致，但需要通過按鍵來設置模塊的方向為向上。當當前為向前時，按一次按鍵，模塊的燈快閃幾次，并且通過地面查看的數據如下圖時：
說明當前模塊為向上防撞。
對應的防撞距離可以前面的方法設置AVOID_MARGIN（防撞距離）的值即可。
功能三；定高功能
1.安裝說明
用4pin的線一端連接pixhawk的I2C口，另一端連接模塊，如下圖所示：
模塊朝下面方向安裝
2.配置說明
進入-初始設置界面，點擊左側可選硬件，再點擊聲吶，在右側會出現聲吶界面。在右側的選框中，點擊下拉，選中“MaxbotixI2C”或者“LightWareI2C”，如下圖所示：
不需要保存，重啟飛控后，再回到這個界面，會出現模塊的距離時，代表設置成功
RNGFND_MAX_CM設置為450，RNGFND_MIN_CM設置為40（單位：cm）
RNGFND_MAX_CM是飛控在定高模式下能識別模塊的最大距離
RNGFND_MIN_CM是飛控在定高模式下能識別模塊的最小距離
當模塊發送的距離超過40~450cm時，飛控不識別模塊的距離，通過氣壓計的距離來進行定高
?