1、無人機室內(nèi)光學定位系統(tǒng)介紹
      無人機室內(nèi)光學定位系統(tǒng)（如圖1所示）是一種用于準確測量物體（剛體）在室內(nèi)三維空間運動信息的設備。它基于計算機視覺原理，通過布置在空間中的2~8個紅外攝像機，將捕捉區(qū)域內(nèi)物體上反光標識點的運動信息以圖像的形式記錄下來，然后使用計算機對該圖像數(shù)據(jù)進行處理，實時地解算出運動物體的六自由度位姿，即三自由度位置（X,Y,Z坐標）和三自由度姿態(tài)（俯仰角，偏航角和滾轉(zhuǎn)角）。該系統(tǒng)也可以稱為“室內(nèi)GPS”。

2、產(chǎn)品功能

1）拍攝幀率：100幀/秒                                                                    

2）8個相機覆蓋6m*4m*1.5m空間                                  

3）適應范圍：室內(nèi)

4）定位精度：毫米（mm）

3、產(chǎn)品組成

1）紅外光源智能相機8個                                                  

2）網(wǎng)線、路由器                                                              

3）反光標志點（50個）                                                   

4）軟件（SDK）及說明書                               

5）圖形工作站1臺

6）一維靶標、定位靶標各1個

7）8個3米高的三腳架（可安裝墻角）

8）軟件1套

4、產(chǎn)品優(yōu)勢
與國外同類型產(chǎn)品（Vicon，OptiTrack等）相比，無人機室內(nèi)光學定位主要有以下三大優(yōu)勢：

1）超高性價比，極大降低實驗成本

全自主研發(fā)，不依賴于國外技術，節(jié)省了高昂的國外技術進口費用，在滿足客戶需求的前提下，產(chǎn)品具有超高性價比，能夠最大程度地降低用戶實驗成本。

2）全方位一體化，系統(tǒng)性全面解決方案

該平臺從視覺定位系統(tǒng)、多旋翼通信到地面控制站及相關配套軟件，如，控制四旋翼無人機飛行的基于Matlab的地面站軟件界面（如圖4所示），為高校學生及科研工作者等廣大用戶提供了一整套控制類教學服務升級解決方案，用戶無需二次開發(fā)，即可進行多旋翼的控制實驗。

3）國內(nèi)一流水準，管家式貼心服務

據(jù)悉無人機室內(nèi)光學定位技術團隊卓翼智能（北航團隊）立足于國內(nèi)并獲得多項技術專利，彌補了我國這個領域的空白。該公司致力于產(chǎn)品技術研發(fā)、生產(chǎn)制造、銷售及售后等全方位一體化服務，能夠及時獲知并明確客戶需求，在第一時間與市場需求建立溝通機制，為用戶提供更精準的管家式服務。

5、軟件界面
如圖三所示

6、應用場景
 開發(fā)的SVW運動捕捉系統(tǒng)，用來實時和準確地解算捕捉區(qū)域內(nèi)單個或多個剛體的六自由度位置和姿態(tài)，可以應用于很多場景，例如：
1）機器人實時定位。
SVW可為各類型的小飛機和地面小車等運動體（如四軸和六軸旋翼機，雙翼小型無人機，小型固定翼飛機）的控制提供六自由度姿態(tài)和位置的準確測量信息，進而為室內(nèi)開展針對各類型小飛機和地面小車控制算法（經(jīng)典控制算法、現(xiàn)代控制算法、協(xié)同控制算法等）的快速迭代設計、實驗和綜合驗證提供核心設備支撐。基于該室內(nèi)定位平臺，可以開展較長時間的持續(xù)性實驗教學活動或輔助相關單位研發(fā)產(chǎn)品，縮短產(chǎn)品研發(fā)周期。如應用于電子科技大學研究生未來飛行器創(chuàng)新實踐基地（如圖5所示）
2）虛擬現(xiàn)實（VR）空間定位。
SVW也可以為虛擬現(xiàn)實中經(jīng)常用到的頭盔、手柄等運動體提供準確的六自由度位置和姿態(tài)信息，進而為大空間和低延遲的虛擬現(xiàn)實體驗提供核心設備支撐。在VR體驗館內(nèi)，基于該室內(nèi)定位平臺，可以進行大范圍的虛擬交互體驗，比如在大型房間中跟蹤多名玩家。